CHAPTER 08 · TARGET MOTION ANALYSIS
一本の方位線から、
動く候補航跡へ。
パッシブ観測では、ある時刻の方位だけを測っても対象までの距離は分かりません。TMAでは複数時刻の方位、自艦の位置と運動、対象運動の仮定を組み合わせ、位置・針路・速力の候補を繰り返し評価します。
近い点も遠い点も同じ方位に見えます。
時間変化に合う航跡を残します。
観測条件を変え、候補差を見やすくします。
唯一の正解ではなく信頼範囲を持つ推定です。
観測を増やして候補航跡を絞る
教材用の単純化モデルです。青が自艦、橙が対象の教材上の真値、水色の線が各時刻の方位観測、半透明の領域が推定の不確かさを表します。
推定のまとまり65%
不確かさの目安±35%
自艦運動によって方位線の交差角が変わり、候補差を見分けやすくなっています。
TMAは一度の計算で終わらない
- 01仮定する対象の初期位置、針路、速力の候補を置く
- 02予測するその候補なら各時刻に何度へ見えるか計算する
- 03比較する予測方位と実測方位の差を評価する
- 04更新する差が小さくなるよう候補と不確かさを更新する
位置・針路・速力
観測履歴と仮定に最もよく合う候補を求めます。
誤差・複数候補
雑音、少ない観測、似た幾何条件では候補が広がります。
LOFAR・BTR・環境
接触の対応付けや観測の信頼性を別の特徴でも確認します。